知泉的：語源＆由来辞典

伺う（うかがう）

・訪ねる。聞く。

【語源＆由来】
同じ音の「窺う(うかがう)」は様子を探り、チャンスを狙うと本来は同じ言葉。
目上の人を窺い見る様子から、相手のことを訪ねることや意見を聞くという敬意の意味がついた。