知泉的：語源＆由来辞典

すわる(座る・据わる)

・膝を折り曲げたり、腰をかけたりして席に着くこと。・ある地位や役職などに就くこと。

【語源＆由来】
ものを安定した状態に置くという意味の「据う(すう)」の自動詞形で「据わる」と変化したもの。
平安末期に使われ始めたが、同時期に「胡座(あぐら)」などで腰掛ける一段高い場を「座(くら)」と言っていた物と重なり「座る(すわる)」という表示が誕生した。
それ以前までは座ることを「居る」と言っており、「居ても立ってもいられない」という形で立つの対義語として残っている。
ただし平安時代末期から「居る」が存在することも意味するようになったことで「座る」が一般的になっていった。