知泉的：語源＆由来辞典

参る（まいる）

・その場所に「行く・来る」の謙譲語。丁寧語。
・あるいは「負ける」という意味もある。

【語源＆由来】
宮廷や神社などの高貴な場所へ出向くことを「まゐる（まうぃる）」と言っていたが、それに内部に入るという意味の「いる（いる）」が付いた「まゐいる」になり、略されて「まいる」になったとされる。
その後「まゐる」という言葉が使われなくなり、「まいる」が全てを表す言葉となった。